No. Signal no permite enviar ni recibir SMS/MMS no seguros. Toda la comunicación a través de Signal es privada.
Para poder comunicarte de forma privada tanto tú como la persona con quien quieres hablar, ya sea por chat o llamada, necesitan usar la app Signal. Es por eso que en tu lista de contactos de Signal solo aparecen aquellos contactos de tu teléfono que son usuarios registrados en Signal.
Signal solía admitir SMS en la app de Android, pero hemos eliminado esta funcionalidad. Puedes consultar más información en esta entrada de blog (en inglés).